I2C - MPU6050_DMP6_ImuData_for_ROS

材料准备

• AmebaPro2 [ AMB82 MINI ] x 1
• MPU6050 x 1

范例说明

介绍

此范例将示范使用 DMP6 从 MPU6050 取得资料。 MPU6050配备Digital Motion Processor（DMP）来处理运动演算法的计算，例如转换为平面的三轴偏航/俯仰/滚转、转换为四元数或转换为欧拉角。
此外，这个范例将计算在世界坐标系中的加速度，经过调整以排除重力影响，并根据从四元数得知的方向进行旋转。

流程

将MPU6050连接到开发板的I2C_SDA和I2C_SCL，如下图所示。

在 “File” -> “Examples” -> “AmebaWire” -> “MPU6050”-> “MPU6050_DMP6_ImuData_for_ROS.ino” 中开启范例。

编译并执行范例。 在Serial Monitor中，您应该可以看到四元数、世界座标系加速度、世界座标系陀螺仪值和偏航/俯仰/滚转值的输出。

程式码说明

[1] ElectronicCats 提供的 MPU6050 函式库和范例:
https://github.com/ElectronicCats/mpu6050