使用6轴控制小车

• Ameba x 1
• L298N H-Bridge x 1
• 4轮车 or 2轮车+万向轮
• 18650 Li-ion battery >=2 (optional)
• 18650 batter holder x 1 (optional)

Ameba控制端:

• Ameba x 1
• MPU6050 x 1
• lithium polymer (optional)

https://www.arduino.cc/en/Guide/Libraries#toc4打开范例 “File” -> “Examples” -> “AmebaMotor” -> “car2wd_mpu6050_control”
电源的部份，我们使用锂离子电池，这样方便握着Ameba。锂离子电池的电压为3.7V，充饱时为4.2V，将它的正极接到Ameba板子上5V的地方，板子上有降压模组会将电压转至3.3V给Ameba。
底下是接线图，请注意MPU6050的X轴与Y轴的方向。

接起来的成品：(电池藏在背后)

控制的方式分两阶段
1. 启动控制器：当Ameba控制端连线到小车后，为了避免误触六轴感测器造成车子乱跑，我们设定启动手势，在3秒内将Ameba翻转至背面再转回来2次，就可以启动控制。
2. 控制小车：想像Ameba前面有个小钢珠，当Ameba往前倾，车子就往前。往后倾车子就往后。往右倾就右转，往左倾就左转。
底下是控制车子的影片：

• Wifi传送资料需要时间，如果时间太长，就需要将MPU6050的DMP FIFO清空
  清空的实作如下。它会等到下一次Interrupt发生时，再发送I2C的请求，让MPU6050清空FIFO：

  // wait until UVC is ready for streaming
  void safeResetMPU6050() {
    /* If dmp interrupt happends at I2C send/recv, then MPU6050 would hang and can only recover 
     * by plug out/in VCC. To avoid this happen we wait next interrupt and then reset buffer */
    mpuInterrupt = false;
    while (!mpuInterrupt) {
       os_thread_yield(); // without yield, the empty busy loop might make CPU behave un-expected
    }
    mpu.resetFIFO();
    mpuInterrupt = false;
  }
  

• 控制小车：我们只使用Pitch与Roll。
  其中Roll对应到我们接线的方式，转的是X轴，根据右手法则，往下压数值会减少，往上拉则数值增加
  
  Pitch转的是Y轴，用同样的方式处理：
  
  在转换数值时，可以加个不动作的区间，范例程式里，当角度在-24~+24度之间，就不动作。取-24~-48与+24~+48对应到小车的动作。