使用6軸控制小車

• Ameba x 1
• L298N H-Bridge x 1
• 4輪車 or 2輪車+萬向輪
• 18650 Li-ion battery >=2 (optional)
• 18650 batter holder x 1 (optional)

Ameba控制端:

• Ameba x 1
• MPU6050 x 1
• lithium polymer (optional)

https://www.arduino.cc/en/Guide/Libraries#toc4

打開範例 “File” -> “Examples” -> “AmebaMotor” -> “car2wd_mpu6050_control”
電源的部份，我們使用鋰離子電池，這樣方便握著Ameba。鋰離子電池的電壓為3.7V，充飽時為4.2V，將它的正極接到Ameba板子上5V的地方，板子上有降壓模組會將電壓轉至3.3V給Ameba。
底下是接線圖，請注意MPU6050的X軸與Y軸的方向。

接起來的成品：(電池藏在背後)

控制的方式分兩階段
1. 啟動控制器：當Ameba控制端連線到小車後，為了避免誤觸六軸感測器造成車子亂跑，我們設定啟動手勢，在3秒內將Ameba翻轉至背面再轉回來2次，就可以啟動控制。
2. 控制小車：想像Ameba前面有個小鋼珠，當Ameba往前傾，車子就往前。往後傾車子就往後。往右傾就右轉，往左傾就左轉。
底下是控制車子的影片：

• Wifi傳送資料需要時間，如果時間太長，就需要將MPU6050的DMP FIFO清空
  清空的實作如下。它會等到下一次Interrupt發生時，再發送I2C的請求，讓MPU6050清空FIFO：

  // wait until UVC is ready for streaming
  void safeResetMPU6050() {
    /* If dmp interrupt happends at I2C send/recv, then MPU6050 would hang and can only recover 
     * by plug out/in VCC. To avoid this happen we wait next interrupt and then reset buffer */
    mpuInterrupt = false;
    while (!mpuInterrupt) {
       os_thread_yield(); // without yield, the empty busy loop might make CPU behave un-expected
    }
    mpu.resetFIFO();
    mpuInterrupt = false;
  }
  

• 控制小車：我們只使用Pitch與Roll。
  其中Roll對應到我們接線的方式，轉的是X軸，根據右手法則，往下壓數值會減少，往上拉則數值增加
  
  Pitch轉的是Y軸，用同樣的方式處理：
  
  在轉換數值時，可以加個不動作的區間，範例程式裡，當角度在-24~+24度之間，就不動作。取-24~-48與+24~+48對應到小車的動作。