I2C - MPU6050_DMP6_ImuData_for_ROS

材料準備

• AmebaPro2 [ AMB82 MINI ] x 1
• MPU6050 x 1

範例說明

介紹

此範例將示範使用 DMP6 從 MPU6050 取得資料。 MPU6050配備Digital Motion Processor（DMP）來處理運動演算法的計算，例如轉換為平面的三軸偏航/俯仰/滾轉、轉換為四元數或轉換為歐拉角。
此外，這個範例將計算在世界坐標系中的加速度，經過調整以排除重力影響，並根據從四元數得知的方向進行旋轉。

流程

將MPU6050連接到開發板的I2C_SDA和I2C_SCL，如下圖所示。

在 “File” -> “Examples” -> “AmebaWire” -> “MPU6050”-> “MPU6050_DMP6_ImuData_for_ROS.ino” 中開啟範例。

編譯並執行範例。 在Serial Monitor中，您應該可以看到四元數、世界座標系加速度、世界座標系陀螺儀值和偏航/俯仰/滾轉值的輸出。

程式碼說明

[1] ElectronicCats 提供的 MPU6050 函式庫和範例:
https://github.com/ElectronicCats/mpu6050