I2C - MPU6050_IMU_Zero
材料準備
- AmebaPro2 [ AMB82 MINI ] x 1
- MPU6050 x 1
範例說明
介紹
本範例將示範如何對 MPU6050 IMU 進行校準。
流程
將MPU6050連接到開發板的I2C_SDA和I2C_SCL，如下圖所示。
在 “File” -> “Examples” -> “AmebaWire” -> “MPU6050”-> “MPU6050_IMU_Zero” 中開啟範例。
如果一個MPU6050：
* 是其族群中的理想成員，
* 經過適當的預熱，
* 靜止在中心位置，
* 位於地心引力恰好為1g的地方，
* 並且已經載入了最佳的偏移量，
那麼它將報告所有加速度和位移均為0，除了Z軸加速度，將報告16384（即2^14）。您的設備可能不會達到這個水平，但良好的偏移量將使所有基準輸出接近這些目標值。將MPU6050放在平坦且水平的表面上並讓其運行5-10分鐘以穩定其溫度。
編譯並運行此範例。一行「—– done —–」將表明它已完成。使用當前的準確度相關常數（NFast = 1000，NSlow = 10000），需要幾分鐘的時間才能完成。在此過程中，它將生成大約十幾行的輸出，顯示對於每個6個所需的偏移量，它是
* 首先，嘗試找到兩個估計值，一個太低一個太高
* 然後，逼近直到無法使括號數值變小。
在“done”行的上一行將看起來像[567,567] –> [-1,2] [-2223,-2223] –> [0,1] [1131,1132] –> [16374,16404] [155,156] –> [-1,1] [-25,-24] –> [0,3] [5,6] –> [0,4]。
正如在交錯的標題行中所顯示的那樣，組成此行的六個組別分別描述了X加速度、Y加速度、Z加速度、X陀螺儀、Y陀螺儀和Z陀螺儀的最佳偏移量。在上面的示例中，試驗顯示+567是X加速度的最佳偏移量，-2223是Y加速度的最佳偏移量，等等。
以下顯示了運行此範例的Serial Monitor輸出。
程式碼說明
[1] ElectronicCats 提供的 MPU6050 函式庫和範例:
https://github.com/ElectronicCats/mpu6050
